Primero instalamos (si no lo tenemos ya) el paquete poppler-utils:
sudo apt-get install poppler-utils
Una vez tengamos el paquete, sólo tenemos que usar en el terminal:
pdftoppm -rx 300 -ry 300 -png file.pdf output
Donde -rx y -ry permiten especificar los DPI horizontales y verticales respectivamente (a más DPI, mayor resolución de salida en la imagen final), file.pdf es el archivo PDF de entrada y output es el archivo (en este caso PNG) de salida. Muy útil para convertir imágenes vectoriales a un formato que acepten programas como Word o Powerpoint.